एकदा जिजामाता शिवरायांना म्हणाल्या. “अरे शिवबा, रामदास गोसावींच्या दर्शनाला तू. केव्हा जाणार? गडावर येणारा प्रत्येक जण त्या रामदासांची कीर्ती सांगत असतो. ते अवतारी पुरुष आहेत. त्यांना भेटावयास जातो असे तू म्हणाला होतास, त्याला आता पुष्कळ दिवस झाले. आता जरा राजेपणाचा अभिमान सोड व त्यांच्या दर्शनाला जा.” मांसाहेबांचे हे शब्द ऐकून शिवरायांना वाईट वाटले. ते म्हणाले. “मांसाहेब, आम्हाला एक डाव क्षमा करा. आम्हाला अभिमान आहे हे खरे, पण तो अभिमान आहे, आपण आमच्या मांसाहेब आहात याचा. एरवी देवमाणसांपुढं आम्ही नेहमीच नम्र असतो. हे आपणासही माहीत आहे.
आता आम्ही लवकरच चाफळला जातो.” शिवरायांना समर्थांच्या दर्शनाची फार ओढ होती. तुकाराम महाराजांनीही सद्गुरू प्राप्तीसाठी समर्थांना शरण जा’ असे सांगितले होते. आपले गोब्राह्मण प्रतिपालनाचे कार्य योग्य प्रकारे चालले आहे की नाही याबद्दल योग्य मार्गदर्शन करण्यासाठी अधिकारी व्यक्ती हवीच असे शिवरायांना वाटत होते. सद्गुरू प्राप्तीची अनिवार इच्छा महाराजांना अस्वस्थ करीत होती. राजकारणाच्या नित्याच्या धबडग्यात काही जमत नव्हते. एके दिवशी रात्री वरदायिनी भवानीमातेने महाराजांना दृष्टान्त देऊन सांगितले,
“रामदासांना शरण जा. तुला मार्गदर्शन करण्यासाठीच त्यांचा अवतार आहे.” शिवाजी महाराज समर्थांच्या दर्शनासाठी मजल दरमजल करीत चाफळला गेले. रामरायाचे दर्शन घेतले. मठ मंदिर पाहिले. मठ मंदिराची चौकशी केली व समर्थ कोठे आहेत असे विचारले असता, समर्थ एके ठिकाणी कधीच राहत नाहीत. आता ते कोठे आहेत माहीत नाही असे समजले. तेव्हा आक्का म्हणाल्या, “समर्थांची स्वारी सध्या शिंगणवाडीस आहे.’ हे ऐकताच महाराज निराश झाले व ‘समर्थांचे दर्शन झाल्याशिवाय अन्न घेणार नाही’ असे म्हणून आपल्या सेवकांसह शिंगणवाडीस गेले.
वैशाख शुद्ध चतुर्थी या शुभ दिवशी शिवरायांना सद्गुरू समर्थांचे दर्शन झाले. पायी पादका, कमरेला कौपीन, हातात माळ, काखेत कुबडी, गळ्यात मेखला, मस्तकी जटाभार अशा स्वरूपात समर्थांनी दर्शन दिले. महाराजानी त्याना दडवत घातला. समर्थांनी महाराजांना उठवून त्यांच्या मस्तकी कृपाहस्त ठेवला आणि प्रसाद म्हणून एक नारळ व जपमाळ दिली. शिवराय थोडा वेळ बुचकळ्यात पडले. त्यांनी समर्थांना नाव विचारले. समर्थांनी रामदास’ असे सांगताच शिवरायांनी ‘गुरुदेवऽ’ असे म्हणून समर्थांच्या चरणांना मिठी मारली.
शिवराय म्हणाले, “महाराज, आज अनेक दिवसांपासून आपल्या दर्शनाची तळमळ लागली होती. ती आज पुरी झाली.’ समर्थ म्हणाले “राजा, तुझ्या देशात आम्ही अनेक वर्षे राहत आहोत. आज तुम्हाला आमची आठवण झाली. राजे, आपण प्रत्यक्ष शिवाचे अंश आहात असा दृष्टान्त पूर्वी मालोजीराजांना झाला होता. त्यांनी तो शहाजीराजांना सांगितला. राजांनी आमच्या कानी घातला. तेव्हापासून आम्हांलाच आपली भेट घेण्याची आस लागली होती. आपल्या तडफदार बाण्यानं आपणच आम्हाला कृष्णातीरावर खेचून आणलं. आपल्यामध्ये प्रत्यक्ष धर्म वास करीत आहे.
आपल्या हाती राजदंडाबरोबर धर्मदंड सोपविणं एवढीच आमची अनेक वर्षांची आकांक्षा होती. आता या धर्मदंडाचं मनोभावे रक्षण करून, त्याची ध्वजा आकाशात सतत फडकती ठेवून आम्हाला ह्या बाह्य अवडंबरातून मुक्त करा.” शिवरायांचे डोळे अधूंनी भरून आले. ते हात जोडून समर्थांना म्हणाले, “गुरुदेव, माझी चूक झाली. आम्ही अपराधी आहोत. आपण क्षमा करावी.” समर्थ हसून म्हणाले, “राजे, इतक्या लांबून आम्हांला भेटावयास आलात याचा हेतू काय?” शिवराय म्हणाले, “हेतू काय असणार? आपले दर्शन व्हावे. आपण मला अनुग्रह द्यावा.” समर्थांनी ते मान्य केले.
शिवरायांनी ओढ्यात स्नान केले. ते समर्थांच्या पुढे हात जोडून बसले. समर्थांनी मोठ्यातला मोठा विचार-आत्मानात्मविचार शिवरायांना थोड्या वेळात सांगितला. हाच तो ‘लघुबोध.’ हा उपदेश ऐकून शिवरायांना धन्य वाटले. तो दिवस सोनियाच्या तेजानं न्हाल्यासारखा त्यांना वाटला. त्यांनी समर्थांना साष्टांग नमस्कार घातला. समर्थांनी एक श्रीफळ, मूठभर माती, दोन मुठी लीद व चार मुठी खडे शिवरायांच्या झोळीत घातले. दर्शन झाले. प्रसाद मिळाला. आत्मसुखाचा अनुभव मिळाला, पण त्यांचे मन काही तेथून निघेना. ते समर्थांना म्हणाले, “राजपद सोडून आपल्या सेवेसाठी येथे यावे असे मला वाटते.”
त्यावर समर्थताडकन म्हणाले, “मुळीच नाही! राजे, तुम्ही क्षत्रिय आहात. क्षत्रियाने क्षात्रधर्माचाच अवलंब केला पाहिजे. प्राण गेला, तरी स्वधर्म सोडू नये. शिवाय तुम्ही क्षात्रधर्म सोडलात, तर गोब्राह्मणांचा प्रतिपाळ कोण करणार? शिवाय तुमचा जन्म केवळ याच कारणासाठी झाला आहे.” एवढे बोलून समर्थांनी शिवरायांना राजधर्म व क्षात्रधर्म समजावून सांगितला आणि म्हणाले, “जो क्षात्रधर्म व राजधर्म पाळतो त्यालाच धर्मराम म्हणतात.” असे सांगून समर्थांनी शिवरायांना निरोप दिला.
शिवाजी महाराज गडावर परत आले. त्यांनी मांसाहेबांना समर्थांकडून मिळालेले तीर्थ व प्रसाद दिला. मांसाहेबांनी प्रसादाचा रुमाल सोडला. त्यात एक नारळ, खडे, माती व लीद पाहून, “हा कसला रे प्रसाद?” असे मांसाहेबांनी विचारले. तेव्हा महाराज म्हणाले, “मांसाहेब, श्रीफळ माझ्या कल्याणासाठी, माती म्हणजे पृथ्वी प्राप्त होईल. खडे म्हणजे किल्ले प्राप्त होतील व लीद म्हणजे अश्वदल समद्ध होईल.” हे ऐकताच मांसाहेबांसह सर्वांना अतिशय आनंद झाला.